四足歩行ロボット

よんそくほこうろぼっと

4本の脚で歩くロボット。車輪では進めない不整地や階段でも、安定して移動できる。

2008年、ボストン・ダイナミクスのBigDogは、雪道や岩場を荷物を背負って歩き、押されても踏みとどまる姿で知られるようになりました^[1]。脚の動きを細かく制御し、転びそうになると足の置き場所を素早く変えるのが特徴です。

2019年には、シミュレーションの中で強化学習によって歩き方を学ばせ、それを実機に移すと、人が設計した制御より速く、転んでも起き上がれることが示されました^[2]。点検や物流で実用化が進んでいます。